Una de las informaciones más importantes para poder controlar la dinámica del vehículo es conocer la velocidad de cada una de las ruedas de forma independiente y poder actuar sobre las mismas, si es necesario. En esa información se basa el ABS, que fue el primer sistema que empezó a interactuar con esa información. Posteriormente, y combinando esa información con otras, como por ejemplo el giro del volante, se han desarrollado otros sistemas, como el control de tracción o el control de estabilidad.
La información sobre la velocidad de las ruedas de los toyobarus aparece en el bus CAN en el mensaje con identificador CANID 0x0D4 (hexadecimal), o lo que es lo mismo, con el identificador 212 (decimal).
Como vimos en la entrada anterior, este mensaje, de 8 bytes de longitud, se transmite con una frecuencia de 50 Hz, es decir, 50 veces por segundo, o si lo preferís, cada dos centésimas de segundo.
No he comprobado que rueda es cada cual, por que esa información la he encontrado en internet y entiendo que estará bien y según dicen, el mensaje se estructura de la siguiente forma:
| Velocidad rueda delantera | Velocidad rueda trasera | ||||||
| Izquierda | Derecha | Izquierda | Derecha | ||||
| d0 | d1 | d2 | d3 | d4 | d5 | d6 | d7 |
| LSB | MSB | LSB | MSB | LSB | MSB | LSB | MSB |
| K*(d1*256+d0) | K*(d3*256+d2) | K*(d5*256+d6) | K*(d7*256)+d6 | ||||
Es decir, la velocidad de cada rueda se expresa con dos bytes, de modo que la velocidad de cada rueda se obtiene multiplicando el byte más significativo (MSB) por 256 y sumándole el byte menos significativo (LSB).
Eso nos da la velocidad de la rueda, pero no sabemos en que unidades. Para transformar esa velocidad en un valor con sentido para nosotros, como los kilómetros por hora, hay que multiplicar por un factor corrector. De nuevo no he realizado pruebas al respecto y me fío del valor que he encontrado en internet, si bien dicho valor podría cambiar en función del neumático que llevemos (pues va a depender de su radio).
El valor que normalmente se usa, para pasar a km/h, es K = 0,05747.
Pues ya tenemos la información para hacernos un sistema que compruebe que el ABS está funcionando bien, o para detectar si estamos haciendo drift, que podríamos decir que se produce cuando la diferencia de velocidad en las ruedas del eje trasero es mayor a una velocidad que establezcamos ...